今天，工業機器人的先進水平令人驚嘆，特別是那些具有如此多關節的智能5軸6軸機器人，能夠準確地傳遞運動和命令，并且各個部件緊密配合，完成復雜的工作減速器是工業機器人所有核心部件中最關鍵的部件。rv減速機原理 結構圖?

　　工業機器人的成本結構大致如下：本體22%，伺服系統25%，減速器38%，控制系統10%，等等5%。簡單劃分國產六軸工業機器人的成本(總成本為25萬元)，可以看出減速機和伺服電機的成本接近13萬元，主要是進口。

　　1、RV減速器的機械原理

　　1926年，德國勞倫斯·布蘭科創造性地提出了一種以外擺線為齒輪曲線的小齒差行星傳動機構，這是最早的針擺行星傳動。由于兩個嚙合齒輪中的一個使用針輪，這種傳動也稱為擺線針輪行星齒輪傳動。

　　RV傳動是在傳統針擺行星傳動的基礎上發展起來的一種新型傳動方式。它不僅克服了普通針擺傳動的缺點，而且具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、使用壽命長、精度穩定、效率高、傳動平穩等一系列優點。

　　2、RV減速器對工業機器人的重要性

　　工業機器人的第一至第四關節均采用RV諧波減速器，可用于輕載工業機器人的第五和第六關節。重型工業機器人的所有接頭都需要使用RV減速器。平均而言，每個工業機器人使用4.5個RV減速器。2013年，全球售出18萬臺工業機器人，需要90萬臺減速器。

　　工業機器人的動力源通常是交流伺服電機。由于脈沖信號驅動，伺服電機本身可以實現。為什么工業機器人需要減速器?工業機器人通常重復相同的過程;為了保證工業機器人能夠可靠地完成生產過程任務，保證工藝質量，工業機器人的定位精度和重復定位精度要求很高。因此，有必要改進和確保工業機器人RV減速器或諧波減速器的精度。工業機器人中精密減速器的另一個功能是傳遞更大的扭矩。當負載較大時，盲目增加伺服電機的功率并不劃算，減速器可以在適當的速度范圍內增加輸出扭矩。此外，伺服電機在低頻運行時容易產生熱量和低頻振動，不利于工業機器人的長期周期工作，也不利于保證其準確可靠的運行。

　　精密減速器的存在使伺服電機能夠以適當的速度運行，并精確地將速度降低到工業機器人所需的速度，從而提高機械體的剛度，輸出更大的扭矩。與普通減速器相比，工業機器人關節減速器具有傳動鏈短、體積小、功率大、重量輕、控制方便等特點。

　　鉸接式工業機器人中廣泛使用的減速器有兩種：RV減速器和諧波減速器。與諧波減速器相比，RV減速器具有更高的剛度和旋轉精度。因此，在鉸接式工業機器人中，RV減速器通常放置在座椅、前臂、肩部和其他重載位置，諧波減速器放置在前臂、手腕或手上;行星減速器通常用于直角坐標工業機器人。

　　rv減速機原理 結構圖?與工業機器人中常用的諧波傳動相比，RV具有更高的疲勞強度、剛度和使用壽命，以及穩定的齒隙精度。與諧波傳動不同，隨著使用時間的增加，其運動精度將顯著降低。因此，世界上許多國家大多使用高精度工業機器人驅動RV減速器。因此，在先進的工業機器人傳動中，減速機逐漸取代諧波減速機。