諧波減速器的傳動裝置主要由三個主要部件組成，即波發生器、柔性輪和剛性輪。波發生器由一個柔性軸承和一個攝像機組成。然后，波發生器通常安裝在減速器輸入端，柔性軸承內圈連接到相機。柔性輪是柔性彈性體的一部分，通常安裝在減速器的輸出部分。剛性輪是內齒輪箱的剛性環部件，通常比柔性輪多兩個大齒，通常在減速器上。諧波齒輪減速裝置的工作原理及其特點是什么?

　　1：諧波減速原理

　　作為減速器，諧波減速通常使用波發生器主動、剛性車輪夾緊和柔性車輪輸出來完成減速工作。當波發生器進入柔輪時，柔輪變為橢圓形，長軸柔輪齒及時插入剛性齒輪箱以完成網絡狀態。此時，兩個齒輪完全不接觸他的軸，處于懸掛狀態。從參與到分離的過程是一種參與或介入。當波浪發生器連續運行和旋轉時，它迫使柔輪不斷變形和恢復，從而使兩個齒不斷地結合、結合、分離等工作狀態，從而產生連續的交錯齒運動，從而實現主動波浪發生器的運動。

　　諧波驅動

　　2：協調的驅動特性

　　它的第一個特點是相對較高的精度。在多個齒輪箱的操作條件下，應在兩個對稱位置進行180度嚙合。因此，變速器抓取誤差對旋轉水平的影響相對平均，這可以實

　　其次，傳動比非常高。一般情況下，單級諧波齒輪傳動的傳動比可以達到30-500，結構相對簡單。三個組件可以實現快速工作。

　　第三，負載能力相對較高。在諧波減速器的傳動過程中，齒與表面之間存在網絡，而不是點接觸。此外，凈齒數越多，單位面積的力越低，承載能力也高于其他傳動系數。第四，它是一個小而輕的重量。小型化和大規模生產比傳統變速器更容易實現。高精度也使得影響小，因此傳輸效率高，使用壽命相對較長。