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    靈活的總線拓撲結構方案之總線控制卡物理節點尋址

    時間:2023-11-06 14:27:27來源:深圳市雷賽智能控制股份有限公司

    導語:?物理節點尋址是指我們可以手動更改從站的第二地址,而不需要主站來自動排序。使用第二地址進行控制,無論從站的物理連接順序如何改變(比如說,增加、減少從站或者調整從站的位置),只要從站的第二地址不變,都可以通過指定的第二地址控制對應的從站。

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      物理節點尋址簡介

      當前控制從站主要通過軸號或從站號控制對應的從站,軸號或從站站號是根據從站的物理連接順序依次設置為0、1、2…或者是1001、1002、1003…,當物理連接順序發生改變后,需要重新確認軸號或站號。

      物理節點尋址是指我們可以手動更改從站的第二地址,而不需要主站來自動排序。使用第二地址進行控制,無論從站的物理連接順序如何改變(比如說,增加、減少從站或者調整從站的位置),只要從站的第二地址不變,都可以通過指定的第二地址控制對應的從站。開啟物理節點尋址功能后,API函數接口里的軸號/節點號就是第二地址,此時物理拓撲結構中新增或者刪減從站/更改從站連接順序,原有的第二地址不受影響,可最大限度地保證上位機軟件的一致性以及便捷性。

      使用步驟

      第一步:先把所有從站按照正常的連接順序連接起來

      第二步:根據軟件的需要設置不同從站的第二地址

      第三步:根據電氣柜各從站的安裝位置調整拓撲結構

      第四步:再次執行總線掃描、確認從站個數、下載配置文件

      第五步:完成以上步驟,軟件操作即可按第二地址操作從站

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    未設置

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    已設置

      未設置從站的第二地址時,主站會根據從站的物理連接順序依次排序,從站號從1001開始,1001、1002、1003…,軸號則會從0開始,0、1、2…;

      設置從站的第二地址之后,軸號就會變成設置好的值,模塊的從站號也會變為設置好的值。

      如何設置從站的第二地址

      01、通過主站直接進行設置

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      步驟一:鼠標右擊“控制卡”,點擊總線調試選項卡,進入總線調試界面

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      步驟二:操作“讀寫從站第二地址”模塊來設置/修改從站的第二地址,其中“自動排序”指的是從站的物理連接順序,從0開始,0、1、2…;第二地址可設置的范圍在0~254之間。

          例如:將上述拓撲結構第三個從站L7EC-400S/C(1003)的第二地址設置為10,在自動排序框中輸入“2”,在第二地址框中輸入“10”,然后點擊“寫入從站第二地址”。

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      02、通過從站進行設置

      一、雷賽L7EC-400S:

      1.通過面板操作:

      步驟一:伺服上電

      步驟二:點擊M,通過上下左鍵選擇PA023,點擊S,設置PA023=00001

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      步驟三:以步驟二相同操作設置PA024,PA024的值就是設置的第二地址

      步驟四:伺服斷電,等待伺服將設置好的第二地址寫到EEPROM中

      步驟五:伺服上電,設置完成

      2.通過調試軟件操作:

      步驟一:打開雷賽驅動器調試軟件,打開“參數總表”界面

      步驟二:修改PA0.24(從站別名來源),修改為1:來源于參數PA0.23

      步驟三:修改PA0.23(從站別名),修改為10

      步驟四:伺服斷電,等待伺服將設置好的第二地址寫到EEPROM中

      步驟五:伺服上電,設置完成

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      二、松下A5:

      1.通過旋鈕進行撥碼

      步驟一:打開松下驅動器調試軟件,打開“參數”界面

      步驟二:修改7.41(選擇Station alias的設定源),修改為0:來源于旋鈕

      步驟三:伺服斷電,等待伺服將參數寫到EEPROM中

      步驟四:伺服上電,撥動旋鈕

      步驟五:伺服斷電,等待伺服將參數寫到EEPROM中

      步驟六:伺服上電,設置完成

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      2.通過調試軟件操作:

      步驟一:打開松下驅動器調試軟件,打開“參數”界面

      步驟二:修改7.41(選擇Station alias的設定源),修改為1:來源于參數7.40

      步驟三:修改7.40(Station alias上位機8bit值),修改為10

      步驟四:伺服斷電,等待伺服將設置好的第二地址寫到EEPROM中

      步驟五:伺服上電,設置完成

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      使用物理節點尋址功能

      步驟一:打開控制卡motion,鼠標右擊EtherCAT設備樹,然后右擊“掃描設備”,進行掃描從站的操作。

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      掃描結果如下圖所示:

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      步驟二:使能物理節點尋址功能

      步驟三:按照上述設置從站的第二地址的方法設置好從站的第二地址,再次執行掃描的操作,掃描結果如下圖:

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      Motion會按照從站的類型進行智能排列,軸列表、模塊列表、還有其他從站的列表

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      啟用了從站物理節點尋址功能之后,操作軸運動/或其他功能還有對模塊操作時或者對其他從站進行操作時,包括讀/寫從站的PDO、SDO,軸號/從站號都變為設置的從站第二地址;此時當網線的物理連接順序如何改變都不會影響從站的第二地址!

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      減少從站之后其他從站的第二地址沒有發生變化

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      增加從站之后其他從站的第二地址沒有發生變化

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      從站隨機交換物理連接排序

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      常見問題及排查方法

      1.當總線報錯0xFFFD時,從站的第二地址設置超出范圍(0~254),此時motion界面右下角會出現總線錯誤“0xFFFD”,右上角的所有從站將會全部顯示在其他從站列表中,如下圖所示,模塊的第二地址設置為255超出第二地址可設置的最大范圍。

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      2.當總線報錯0xFFFE時,從站的設置的第二地址有重復,此時motion界面右下角會出現總線錯誤“0xFFFE”,右上角的所有從站將會全部顯示在其他從站列表中,如下圖所示,伺服驅動器和模塊的第二地址都設置成4,從站的第二地址重復。

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      在這種情況下,點擊“0xFFFE”,會彈窗顯示重名的從站及其設置重復的第二地址,并且還會將其物理連接排序也顯示出來,這樣可以迅速定位到重名的從站,及時修改。

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