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    工業機器人的三大部分六大系統是什么?

    時間:2023-11-15 17:38:02來源:機器人在線

    導語:?工業機器人由三大部分和六個子系統構成;谶@三大部分和六大系統的協同作業,令工業機器人成為了具備工作精度高、穩定性強、工作速度快等特點的高精密度機械設備,進一步為企業提高生產效率、降低生產成本、提高產品精度和質量。

      工業機器人由三大部分和六個子系統構成;谶@三大部分和六大系統的協同作業,令工業機器人成為了具備工作精度高、穩定性強、工作速度快等特點的高精密度機械設備,進一步為企業提高生產效率、降低生產成本、提高產品精度和質量。有關工業機器人的三大部分指機械部分、傳感部分和控制部分,六大系統指驅動系統、機械結構系統、感受系統、機器人-環境交互系統、人機交互系統和控制系統。

      三大部分

      1.機械部分

      機械部分是機器人的基礎,相當于機器人的血肉組成,其結構決定了機器人的用途、性能和控制特性,機械部分包括兩個子系統:驅動系統、機械結構系統。

      2.傳感部分

      傳感部分是機器人獲取外部信息的來源,相當于人類的五官,機器人可以通過傳感部分來感知機器人自身和外部環境狀況,指導機器人工作更加精確,主要包括感受系統和機器人-環境交互系統。

      3.控制部分

      控制部分是工業機器人的核心,相當于機器人的大腦,確保操作人員獲取作業信息的及時性和準確性,并按照需求對機器人的動作進行控制,分為人-機交互系統和控制系統。

      六大系統

      1.驅動系統:為了使機器人執行機構順利運行,需給各個關節安裝傳動裝置,這就是驅動系統,它的作用是為機器人各部分、各關節動作提供原動力,包括工業機器人動力裝置和傳動機構。

      2.機械結構系統:是指工業機器人完成各種動作及運動的機械部件,主要由骨骼(桿件)和連接它們的關節(運動副)構成,每部分具有若干的自由度,構成一個多自由度的機械系統。

      3.感受系統:通常由內部傳感器模塊和外部傳感器模塊組成,用于檢測機器人自身狀態和檢測操作對象和作業環境,從中獲取內部和外部環境狀態中有意義的信息。內部傳感器模塊包括位置傳感器和速度傳感器等;外部傳感器模塊包括觸覺傳感器、視覺傳感器、力覺傳感器、接近覺傳感器、超聲波傳感器和聽覺傳感器等。

      4.機器人-環境交互系統:是實現工業機器人與外部環境中的設備進行相互聯系和協調的系統。工業機器人通常與外部設備集成為一個功能單元,例如加工制造單元、焊接單元、裝配單元等,也可以是多臺機器人、多臺機床或設備、多個零件存儲裝置等集成為一個去執行復雜任務的功能單元,協助工業機器人建立與外部設備的良好交互渠道。

      5.人-機交互系統:是使操作人員參與機器人控制并與機器人進行信息交換的裝置,主要用于工業機器人的監控、示教、仿真、離線編程和在線控制等方面,例如計算機的標準終端、信息顯示板、危險信號警報器、指令控制臺、示教盒等。

      6.控制系統:是根據機器人的作業指令程序以及從傳感器反饋回來的信號,按照輸入的程序對驅動系統和執行機構發出指令信號的支配系統。主要按照其是否具備信息反饋特征、控制原理和控制運動的形式三個方面進行分類,可根據設備和特殊要求進行靈活適配。


    標簽: 工業機器人

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