開啟M系列控制器編程教學新篇章，學習基礎課程——(脈沖軸)如何讓伺服電機動起來，讓我們踏上學習之旅!

　　01、前期準備

　　軟件：Sysctrl Studio(PLC編程軟件)

　　硬件：M系列控制器(以M511S為例)

　　伺服(以HN-Y7FA040A-S為例)

　　02、脈沖接線介紹

　　本次教程使用的是M控制器HCM511S-32MT4-D和伺服HN-Y7FA040A-S。

　　(1)Y7S脈沖伺服

　　【內部使能接線】伺服使能參數設置(以DI1端子為例)：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。Pn50A.1 設置為7，表示伺服ON(/S-ON)一直固定為“有效”，即伺服上電就使能。

　　【外部使能接線】伺服使能參數設置(以DI1端子為例)：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1，DI公共端為47引腳，接24V。Pn50A.1 設置為對應引腳的參數(這里以0為例)，表示該引腳給信號，伺服使能。

　　(2)X5EA伺服

　　【內部使能接線】伺服使能參數設置(以DI1端子為例) ：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。P04.11設置為1，表示伺服上電就使能。

　　【外部使能接線】伺服使能參數設置(以DI1端子為例)：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1 ，DI公共端為11引腳，接24V 。P04.11設置為0，表示DI1端子收到信號，伺服使能。

　　(3)X2EA伺服

　　【內部使能接線】伺服使能參數設置(以DI1端子為例) ：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1。P04.11設置為1，表示伺服上電就使能。

　　【外部使能接線】伺服使能參數設置(以DI1端子為例) ：DI功能碼1為伺服使能功能碼，給DI1配置功能碼1 ，DI公共端為11引腳，接24V 。P04.11設置為0，表示DI1端子收到信號，伺服使能。

　　03、Sysctrl Studio 工程配置

　　基本設置

　　第一步：硬件設置

　　雙擊打開軟件Sysctrl Studio，新建工程。點擊【硬件設置】>>【高速脈沖輸出】>>【高速輸出通道1】

　　第二步：添加脈沖軸

　　點開【運動控制】>> 【軸設置】>>空白處右擊【添加脈沖軸】

　　第三步：關聯設備

　　【脈沖輸出通道】選擇高速輸出通道1

　　第四步：機構參數配置

　　[1]電機每轉的脈沖數目

　　例如：對應參數(電機每旋轉一圈所需要的指令脈沖數)設置成10000

　�、資7S脈沖伺服

　　設置電子齒輪比，Y7EA搭配23bit電機，10000脈沖轉一圈，相關參數設置如下：

　　Pn20E(電子齒輪比-分子) 設置為 8388608 ，Pn210 (電子齒輪比-分母) 設置為 10000

　�、赬5EA伺服

　　設定電機每旋轉一圈所需要的指令脈沖數， 10000脈沖轉一圈，相關參數設置如下：

　　P00.08 設置為 10000

　�、踃2EA伺服

　　設定電機每旋轉一圈所需要的指令脈沖數， 10000脈沖轉一圈，相關參數設置如下：

　　P00.08 設置為 10000

　　[2] 工作每轉的工作行程

　　例如：絲杠的螺距為10mm，則機構導程為10mm，unit的含義為mm。在運動指令中，位置參數的單位為mm，速度參數的單位為mm/s

　　[3]減速機輸出轉速、[4] 減速機輸入轉速

　　例如：減速機的速比為10:1，則輸出轉速設為1，輸入轉速為10

　　參數配置完成界面如下

　　免編程控制電機運轉

　　注意：脈沖軸在點動調試界面，無法進行軸使能和軸去使能。需要伺服使能后，再去進行點動調試界面的測試。

　　(1)點擊【點動】，在點動窗口輸入合適的點動速度、加速度、減速度。

　　(2)進入監控狀態。點擊【正轉】或者【反轉】，在軸狀態窗口會顯示當前軸狀態信息。

　　編程控制電機運轉

　　(1)新建工程會默認有一個POU，任務類型默認是事件觸發，事件選擇默認是運動事件。運動控制功能塊需要在運動事件類型中調用，才可以正常使用。如果沒有運動事件任務，免編程控制電機運轉部分的點動，無法正常使用。

　　(2)設置使能變量

　　(3)添加網絡

　　(4)插入MC_Jog功能塊

　　(5)設置MC_Jog功能塊輸入引腳

　　右擊功能塊，選擇創建輸入變量

　　給功能塊某些變量設置初始值

　　(6)下載工程至控制器，進入監控狀態，進行測試。

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